Общи стъпки за свързване на картата за управление на движение към сервомотора:
1. Инициализирайте параметри
Инициализирайте параметрите преди окабеляване.
На контролната карта: изберете режим на управление; Изчистване на PID параметрите до нула; Направете така, че сигналът за активиране да се изключва по подразбиране, когато контролната карта е включена. Запазете това състояние и се уверете, че е в това състояние, когато картата на контролера се включи отново.
На сервомотора: задайте режима на управление; Настройките позволяват външно управление; Предавателно отношение на изходния сигнал на енкодера; Задайте пропорционалната връзка между управляващия сигнал и скоростта на двигателя. Като цяло се препоръчва максималната проектна скорост при сервоуправление да съответства на управляващото напрежение от 9V. Например, за Panasonic е зададено 1V напрежение, съответстващо на скоростта, фабричната стойност е 500, ако сте готови да оставите двигателя само под 1000 RPM, тогава задайте този параметър на 111.
2. Окабеляване
Изключете контролната карта и свържете сигналната линия между контролната карта и сервото. Трябва да бъдат свързани следните линии: аналогова изходна линия на контролната карта, сигнална линия за разрешаване, сигнална линия на енкодера на серво изхода. Включете двигателя и контролната карта (и компютъра), след като проверите дали няма грешка в окабеляването. По това време моторът не трябва да се движи и може лесно да се завърти с външна сила, ако не, проверете настройката на сигнала за разрешаване и окабеляването. Завъртете двигателя с външна сила, за да проверите дали контролната карта може правилно да открие промяната в позицията на двигателя, в противен случай проверете окабеляването и настройката на сигнала на енкодера.
3. Насоки за тестване
За система за управление със затворен цикъл, ако посоката на сигнала за обратна връзка не е правилна, резултатът ще бъде катастрофален. Включете сигнала за разрешаване на сервото чрез контролната карта. Това е мястото, където сервото трябва да се върти с по-ниска скорост, което е легендарният "нулев дрифт". Като цяло контролната карта ще има инструкции или параметри за предотвратяване на дрейфа на нулата. Използвайте тази инструкция или параметър, за да видите дали скоростта и посоката на двигателя могат да се контролират от тази инструкция (параметър). Ако не, проверете параметъра за аналогова връзка и режим на управление Настройки. Потвърдете, за да дадете положително число, положително въртене на двигателя, увеличение на броя на енкодера; При отрицателно число моторът се върти назад и броят на енкодера намалява. Не използвайте този метод, ако двигателят има натоварване и ограничен ход. Тестът не дава прекомерно напрежение, препоръчва се под 1V. Ако посоката не е последователна, можете да промените параметрите на контролната карта или двигателя, за да ги направите последователни.
4, възпрепятства дрейфа на нулата
В процеса на управление със затворен контур наличието на дрейф на нулата ще повлияе до известна степен на контролния ефект, така че е по-добре да го ограничите. Използвайте контролната карта или серво, за да потиснете параметрите на дрейфа на нулата, внимателно регулирайте, така че скоростта на двигателя да клони към нула. Тъй като самото отклонение на нулата също има известна степен на произволност, така че не е необходимо да се изисква скоростта на двигателя да бъде абсолютна нула.
5. Установете управление със затворен контур
Още веднъж сигналът за разрешаване на серво се освобождава през контролната карта и малко пропорционално усилване се въвежда в контролната карта. Колко малко е, това е само въпрос на усещане. Ако наистина се притеснявате, въведете минималната стойност, която контролната карта може да позволи. Включете сигнала за разрешаване на контролната карта и сервото. По това време моторът трябва да може да направи грубо движение според инструкциите за движение.
6. Настройте параметрите на затворения контур
Настройте фино контролните параметри, за да гарантирате, че моторът се движи според инструкциите на контролната карта, което е необходима работа и тази част от работата, повече опит, може да бъде пропусната само тук.
