Карта за контрол на движението

Внимателно обмислете местоположението на контролера.
Точно както при недвижимите имоти, помислете за местоположение, местоположение, местоположение! Местоположението на контролера в цялостната система за движение е най-важният фактор, който може да опрости или усложни дизайна на движението. За да определят правилното местоположение на софтуера за управление на движението и самия контролер на движение, инженерите трябва да си зададат три въпроса:
1. Синхронизирани ли са движенията на осите едно с друго?
2.Какво време за реакция е необходимо за справяне със системните промени?
3. Колко важна е преносимостта на кода?

Архитектурата на софтуера има значение.
Когато става въпрос за контролери за движение, има толкова много различни опции, че изборът може да изглежда огромен. Просто помнете какво наистина има значение — софтуерната архитектура, която ще се използва за управление на приложението. Писането на софтуер в хост (обикновено това означава компютър) обикновено е най-удобно, но отнема най-малко време. От друга страна, поставянето на целия софтуер в контролера за движение вероятно ще даде желаната производителност, но може да означава допълнителна работа, особено ако трябва да научите език за движение, специфичен за доставчика. Контролерите за движение обикновено са с дълъг софтуер, но не поддържат стандартни компютърни езици.

Организирайте проблема си с контрола.
Помислете за контролер за движение, базиран на C-език, така че софтуерът да може да се изпълнява на хоста или на контролера за движение, което прави повторното разделяне по-лесно. Най-важното обаче е да организирате проблема си с контрола. Отделете по-бавните функции от високоскоростните функции и се уверете, че тези високоскоростни функции се намират в контролера за движение. Събиране на данни, показване и други функции за управление на данни могат да бъдат включени в компютъра.

Уверете се, че вашият контролер за движение може да се справи с най-лошите сценарии.
Механиката, взаимодействаща с контролера на движението, може да се повреди по някои очевидни начини, като лагерите да станат по-твърди и серво параметрите вече да не работят, но могат да се повредят и по фини начини. Може ли контролерът на вашата машина да се справи с редки събития в най-лошия случай, като едновременно пристигане на команда за движение, индексен импулс, краен превключвател и край на движение? Очаквайте най-лошото да се случи и с късмет няма да стане. Тествайте рано и често, при възможно най-широк диапазон от условия на натоварване и проектирайте с марж.

Съсредоточете се върху съответните спецификации.
Често срещана грешка, допускана от инженерите, е фокусирането върху неподходящи спецификации. Например, избирането на най-бързата честота на дискретизация често е ненужно, тъй като честота на дискретизация от 1 kHz е достатъчна за всички, освен за най-малките двигатели с висока производителност. По-добър подход: Помислете за времето за обработка, необходимо за изпълнение на програмата на вашето конкретно приложение.

Не надценявайте нуждите от детерминизъм.
Инженерите често надценяват изискванията за детерминизъм в системните комуникации. Комуникационните несигурности от по-малко от 100 микросекунди са подходящи за почти всички системи за движение. По-строгият детерминизъм рядко има някакъв ефект върху цялостната производителност на системата.

Контролерите за движение не са магьосници.
Системните инженери често смятат, че контролерите за движение могат да компенсират лошо проектирана механична система. Въпреки че контролерите за движение могат да преодолеят някои слабости като нелинейност, те не могат да компенсират груби механични грешки като нискочестотни резонанси, маломерни двигатели, механика с големи мъртви зони и подобни на пружини съединители.

Избягвайте общо заземяване.
Често срещана грешка, която инженерите правят, е да имат обща основа и доставки от двете страни на оптоизолаторите. Ако е същата земя, тя не е изолирана. Ефектът на филтриране, който инженерите смятат, че получават от изолацията, всъщност е нискочестотният ефект поради бавността на оптиката.

Изберете правилния контролер за движение за работата.
Посочването на грешен тип контрол на движението е често срещан проблем. Избирането на правилния инструмент за работата обаче може да спести както първоначални разходи, така и време за инженеринг. Например, много приложения с една ос могат да бъдат изпълнени с помощта на вградения контрол на движението, наличен в цифровото задвижване. Същото важи и за обикновеното многоосно движение от точка до точка. Използването на вграденото движение може да спести много пари и сложност на програмирането, защото можете да използвате по-малко мощен PLC за разлика от PLC с вградено движение.

Познавайте предупредителните знаци за предстоящ провал.
Обикновено проблеми с производителността възникват при по-високи скорости или по-голям брой оси. Когато използвате интелигентни цифрови задвижвания, този проблем изчезва, тъй като всяко задвижване носи своя собствена верига за позициониране, като по този начин се намалява натоварването на основния процесор за движение.