Обща механична структура на шестосов шарнирен робот: шест серво мотора директно задвижват въртенето на шест шарнирни оси чрез хармоничен редуктор и синхронна макара. Задвижващите двигатели на съединения 1 до 4 са кухи конструкции. Задвижващият двигател на шестосовия шарнирен робот приема структурата на кухия вал, което не е обичайно.
Дизайнът на ставата на китката на робота с шест оси е сложен, тъй като трите движения са интегрирани едновременно. Ставата на китката на малък шестосов ставен робот използва главно хармоничен редуктор. Структурата на китката на общия шестосов ставен робот приема два хармонични редуктора и два синхронни входа за задвижване на зъбния ремък.
За проектирането на механична структура на индустриални роботи, оформлението на тръбопровода е една от трудностите. Как рационално да подредите всички видове тръбопроводи в тясното пространство на манипулатора &40; Задвижващата линия, линията на енкодера, спирачната линия, въздушната тръба, линията за управление на електромагнитния клапан, линията на сензора и т.н. на шестте двигателя, така че да не се влияе от въртенето на шарнирния вал, е проблем, който си заслужава допълнително разглеждане.
В дизайна различните контролни линии на шестосовия шарнирен робот могат да бъдат прекарани директно през центъра на двигателя. Както и да се върти оста на съединението, тръбата не се върти с нея. Дори ако тръбата се върти, радиусът на въртене е малък, тъй като тръбата е разположена на оста на въртене. Структурата може да реши проблема с оформлението на тръбопровода на промишлен робот.