Серво моторът често се използва в оборудването за автоматизация, особено в контрола на позицията. Повечето марки серво мотори имат функция за контрол на позицията. Контролерът изпраща импулси за управление на работата на сервомотора. За да се гарантира, че двигателят е безшумен, доколкото е възможно, съотношението на инерционния момент също е много важно. Може да се посочи чрез числото, зададено чрез самообучение, и след това да се зададе усилването на скоростта и времето за интегриране на скоростта, за да се гарантира, че непрекъснатата работа при ниска скорост и точността на позицията могат да бъдат контролирани.
(1) Пропорционално усилване на позицията
Задайте пропорционалното усилване на регулатора на контура на позицията. Колкото по-голяма е стойността на настройката, толкова по-голямо е усилването, толкова по-голяма е твърдостта и толкова по-малко е забавянето на позицията при една и съща честота на командния импулс. Но твърде голяма стойност може да причини колебания или превишаване. Стойностите на параметрите се определят от конкретния модел на сервосистемата и състоянието на натоварване.
(2) Позиционно усилване
Задайте усилването на подаване напред на цикъла на позицията. Колкото по-голяма е зададената стойност, толкова по-малко е забавянето на позицията при всяка честота на импулса на инструкциите, толкова по-голямо е усилването на препратката на веригата на позицията, толкова по-високи са характеристиките на високоскоростна реакция на системата за управление, но това ще направи позицията на системата нестабилни, лесни за производство трептения. Ако не се изискват характеристики с висока реакция, този параметър обикновено се задава на 0, указващ диапазона от 0 до 100 процента.
(3) пропорционално увеличение на скоростта
Задайте пропорционалното усилване на регулатора на скоростта. Колкото по-висока е стойността на настройката, толкова по-висока е печалбата и по-висока е твърдостта. Стойността на параметъра се определя според конкретния модел на серво задвижващата система и стойността на натоварването. Като цяло, колкото по-голяма е инерцията на товара, толкова по-голяма е зададената стойност. При условие, че системата не произвежда трептене, опитайте се да зададете голяма стойност.
(4) Времеконстанта на интегрирането на скоростта
Задайте интегралната времеконстанта на регулатора на скоростта. Колкото по-малка е стойността на настройката, толкова по-висока е скоростта на интегриране. Стойностите на параметрите се определят според конкретния модел на серво задвижваща система и натоварване. Като цяло, колкото по-голяма е инерцията на товара, толкова по-голяма е зададената стойност. При условие, че системата не произвежда трептене, опитайте да зададете малка стойност.
(5) фактор на филтъра за обратна връзка по скоростта
Задайте характеристиките на нискочестотния филтър за обратна връзка по скоростта. Колкото по-голяма е стойността, толкова по-ниска е граничната честота и толкова по-малък е шумът, генериран от двигателя. Ако инерцията на товара е голяма, зададената стойност може да бъде съответно намалена. Твърде голямото число ще забави реакцията и може да причини колебания. Колкото по-малка е стойността, толкова по-висока е граничната честота и по-бърз отговор на обратната връзка по скорост. Ако се изисква по-висока скорост на реакция, зададената стойност може да бъде намалена по подходящ начин.
(6) Настройка на максимален изходен въртящ момент
Задайте вътрешното ограничение на въртящия момент на серво задвижването. Зададената стойност е процентът от номиналния въртящ момент. По всяко време това ограничение е ефективно за позициониране на пълния импулсен диапазон в режим на управление на зададената позиция. Този параметър осигурява основата на водача да прецени дали позиционирането е завършено в режим на управление на позицията. Когато броят на оставащите импулси в брояча на отклонение на позицията е по-малък или равен на стойността, зададена от този параметър, водачът счита, че позиционирането е завършено и превключващият сигнал на място е включен, в противен случай е изключен.
В режим на управление на позицията изходният сигнал за завършване на позиционирането на позицията, времевата константа на ускорението и забавянето е настроена да представлява времето за ускорение на двигателя от {{0}} до 2000r/min или времето за забавяне от 2000 до 0r/min. Характеристиките на ускорението и забавянето са линеен обхват на скоростта на пристигане, зададена скорост на пристигане в режим на управление без позициониране, ако скоростта на сервомотора надвиши тази зададена стойност, сигналът за превключвател на скоростта на пристигане е ВКЛЮЧЕН, в противен случай е ИЗКЛЮЧЕН. В режим на управление на позицията този параметър не се използва. Няма значение посоката на въртене.
(7) Ръчно регулирайте параметрите на усилването
Регулирайте KVP стойността на пропорционалното усилване на скоростта. Когато сервосистемата е инсталирана, параметрите трябва да се настроят, за да може системата да се върти стабилно. Първо регулирайте KVP стойността на пропорционалното усилване на скоростта. Преди настройката интегралното усилване KVI и диференциалното усилване KVD трябва да бъдат регулирани до нула и след това стойността на KVP постепенно се увеличава; В същото време наблюдавайте дали има достатъчно трептене, когато серво моторът спре, и регулирайте параметрите на KVP ръчно, за да наблюдавате дали скоростта на въртене очевидно се повишава или пада. Когато стойността на KVP се увеличи до горното явление, стойността на KVP трябва да се намали обратно, за да се елиминира трептенето и скоростта на въртене да се стабилизира. В този момент стойността на KVP е стойността на параметъра, предварително определена. Ако е необходимо, след регулиране на KⅥ и KVD, корекцията може да се повтори, за да се постигне идеалната стойност.
Регулирайте стойността на интегралното усилване KⅥ. Постепенно увеличавайте KVI стойността на интегралното усилване, така че интегралният ефект да се генерира постепенно. Както може да се види от горното въведение към интегралното управление, когато стойността на KVP се увеличи до критичната стойност, това ще доведе до колебания и нестабилност. Точно като стойността на KVP, стойността на KVI ще бъде намалена обратно, за да се елиминира трептенето и скоростта на въртене да бъде стабилна. По това време стойността на KVI е предварително определена стойност на параметъра.
Регулирайте KVD стойността на диференциалното усилване. Основната цел на диференциалното усилване е да накара скоростта да се върти плавно и да намали превишението. Следователно постепенното увеличаване на стойността на KVD може да подобри стабилността на скоростта.
Регулирайте KPP стойността на пропорционалното усилване на позицията. Ако стойността на KPP се регулира твърде много, превишаването на позиционирането на двигателя ще бъде твърде голямо при позиционирането на серво мотора, което ще доведе до нестабилност. По това време стойността на KPP трябва да бъде намалена, за да се намали превишаването и да се избегне зоната на нестабилност. Въпреки това, той не може да се регулира твърде малък, за да се намали ефективността на позициониране. Следователно корекцията трябва да бъде внимателно съчетана.
(8) Автоматично регулиране на параметрите на усилването
Съвременните серво задвижвания са микрокомпютъризирани и повечето от тях предлагат функции за автоматично усилване, за да се справят с повечето условия на натоварване. Когато настройвате параметри, можете първо да използвате функцията за автоматично регулиране на параметрите и след това ръчно да регулирате параметрите, когато е необходимо.
Всъщност автоматичното регулиране на усилването също има опция Настройки, обикновено разделена на няколко нива на отговор на контрола, като висока реакция, средна реакция, ниска реакция, потребителите могат да задават според действителните нужди.